一种注意力机制下的多机器人路径规划方法及系统

本发明公开了一种注意力机制下的多机器人路径规划方法及系统，通过该方法可以实现机器人在相互之间的躲避、避障的前提下实现到达目标点的目标，并通过多头注意力机制实现对信息的有效利用提高整体效率。具体方案包括了以下步骤：利用基于冲突的多机器人路径规划CBS算法获取多机器人移动轨迹并用作模型训练时的数据集；通过利用图神经网络改变节点特征来模拟多机器人之间的通信来搭建所需要的模型，模型包括提取地图特征所需的卷积神经网络，用于在机器人之间传递特征的图神经网络，用于动态更新信息的图注意力网络，用于增强特征表达的多头注意力机制以及用于动作预测的多层感知机。最后，还设置机器人行动预测策略、防碰撞机制以及死锁解除机制。