一种基于自适应多传感器融合的定位方法及系统

本发明涉及一种基于自适应多传感器融合的定位方法及系统，属于定位技术领域，旨在解决现有定位技术在复杂环境下定位精度低、稳定性差的问题。该方法通过将VIW系统与GPS深度融合，有效整合了各传感器的优势。首先，通过改进的GPS精度因子模型和基于模糊逻辑与统计学习的异常检测模型，对GPS数据进行评估、修正和筛选。其次，利用VIW系统获取局部位姿估计结果，并通过时间差补偿策略实现GPS与VIW系统的时间同步。最后，构建包含VIW系统残差项和GPS残差项的优化目标函数，更新VIW系统与GPS坐标系变换矩阵。本发明适用于智能机器人、无人驾驶汽车等设备在城市峡谷、隧道、室内及长距离、高动态场景下的定位需求。