机器人的恒力控制方法、装置及电子设备

本申请实施例提供了一种机器人的恒力控制方法、装置及电子设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：在机器人对目标对象作业过程中，获得机器人末端在当前的第一位姿时机器人末端受到的外力，并根据预设的目标恒力、目标位置调整方向及外力，计算得到目标位置调整量；获得与机器人末端在第一位姿时受到的外力力矩对应的在预设的姿态调整控制方向的目标角度调整量，目标角度调整量用于使得调整后的机器人末端的工具与目标对象的表面贴合；根据目标位置调整量及目标调整角度，对第一位姿进行调整，得到下一时刻的第二位姿；根据第二位姿控制机器人运动。如此，可实现机器人恒力控制，并增加机器人末端工具与目标对象表面的接触面积。