一种移动式隧道检测机器人及隧道检测方法

本申请属于隧道检测技术领域，具体公开了一种移动式隧道检测机器人及隧道检测方法，该隧道检测机器人包括：机器人主体和数据采集模块，数据采集模块包括激光雷达、轮速计和惯性测量单元IMU；机器人主体与数据采集模块刚性连接，不同传感器之间的坐标变换关系能够通过刚性变换得到；机器人主体用于驱动机器人移动；通过误差状态卡尔曼滤波ESKF，将激光雷达的观测数据、IMU的观测数据以及轮速计的观测数据进行融合，并获取世界坐标系下待检测隧道的三维点云模型。通过本申请，能够高效且准确地获取世界坐标系下待检测隧道的三维点云模型，该三维点云模型能够用于隧道病害识别及定位，提高检测质量和效率，实现高效维护隧道。