一种能耗优化的分布式电驱动无人车扭矩分配控制方法和系统

本发明涉及一种能耗优化的分布式电驱动无人车扭矩分配控制方法和系统，属于自动驾驶技术领域，解决了现有分布式驱动系统中路径跟踪精度与能耗效率难以兼顾、多电机协同控制复杂以及轮胎附着力利用率不均衡的问题。包括：获得无人车当前行驶状态；基于无人车当前行驶状态和期望行驶状态，得到无人车的需求牵引扭矩和等效需求转向角；基于等效需求转向角和横向稳定约束，得到所需的直接横摆力矩；以需求牵引扭矩和需求车速为索引，在预先构建的最优驱动模式分区表中选取当前的最优驱动模式；在最优驱动模式下，基于所需的直接横摆力矩，得到各驱动电机的输出扭矩分配结果并分配至对应的驱动轮。