一种状态不完全可测的两连杆机械臂轨迹跟踪优化控制方法

本发明涉及一种状态不完全可测的两连杆机械臂轨迹跟踪优化控制方法，属于控制工程技术领域。该方法利用预设性能函数和事件触发机制，实施事件触发模型预测优化控制：建立两连杆机械臂系统数学模型，据此得到该系统状态空间方程；设计扩张状态观测器，设置预设性能函数，通过调整其参数以满足瞬态性能要求，并据此将输出跟踪误差进行误差转换；设计基于预设性能函数的事件触发模型预测控制器：求解优化问题，获得优化控制输入变量和状态变量；设计自适应时变触发机制，以减小预测控制的优化次数。本发明综合了预设性能控制方法、事件触发机制以及预测控制方法的优点，具有响应速度快、定位精度高、计算量小等优势，具有较好的跟踪性能和控制柔性。