水下机器人无模型自适应轨迹跟踪控制方法及系统、水下机器人、存储介质

本发明提供了一种水下机器人无模型自适应轨迹跟踪控制方法及系统、水下机器人、存储介质，获取参考路径，对参考路径离散化得到目标位置；根据第一时刻位置等参数和目标位置得到目标速度，对目标速度进行平滑处理，得到估计目标速度，根据第一时刻速度等参数得到目标加速度，将第一时刻加速度的差分等参数代入第一目标函数得到估计伪雅可比矩阵，将估计伪雅可比矩阵等参数和目标加速度代入第二目标函数得到第一时刻合力与力矩，水下机器人根据第一时刻合力与力矩运行，更新第一时刻速度与第一时刻加速度，重复上述步骤，本发明不依赖模型，通过直接控制加速度，减小了惯性影响，使得系统的动态响应更加迅速，并提高了控制精度和系统稳定性。