一种基于碰撞风险场的船舶路径动态规划方法

本发明公开了一种基于碰撞风险场的船舶路径动态规划方法，包括以下步骤：对本船航行水域的地图进行栅格划分，得到本船航行的栅格地图；采用路径规划算法对所述栅格地图进行路径搜索，得到本船的初始航线；根据目标船的实时航行参数建立目标船的碰撞风险场模型，将所述栅格地图中每个栅格的中心点的坐标代入所述碰撞风险场模型，得到栅格地图中每个栅格的碰撞风险值；当本船航行到所述碰撞风险值大于设定阈值的栅格时，将与终点距离最近且所述碰撞风险值小于设定阈值的栅格作为局部最优点，更新本船的航线；重复上述步骤，直到本船到达目的地。