一种自适应机制的水下航行器路径规划方法

本发明公开了一种自适应机制的水下航行器路径规划方法，该方法适用于UUV在复杂水下环境的路径优化，特别针对海洋勘探、海底工程作业和环境监测等领域。该方法初始化环境模型，并定义适应度函数评估每个UUV的位置与目标点的相对关系。采用自适应机制，动态调整惯性权重与学习因子，经过多次迭代计算达到收敛，输出适应度曲线和优化的三维路径轨迹图。该方法能够提升UUV在水下复杂环境中的自主导航能力。