高速重载SCARA机器人的动态惯量控制方法

本发明公开了一种高速重载SCARA机器人的动态惯量控制方法，包括步骤S1：测量SCARA机器人各驱动关节运动状态，SCARA机器人包括第一旋转驱动关节、第二旋转驱动关节、第三直线移动驱动关节；步骤S2：计算被搬运物体的质量；步骤S3：计算驱动关节等效负载惯量；步骤S4：实施动态惯量控制；其中，步骤S2利用安装于第三直线移动驱动关节处电机编码器测量加速度并计算被搬运物体的质量；实时计算第一旋转驱动关节、第二旋转驱动关节的等效负载惯量；计算第一旋转驱动关节与第二旋转驱动关节动态惯量控制电压信号。采用此发明能自动测量并计算各驱动关节等效负载惯量，适应不同负载控制需求，提高控制精度。