协同SLAM算法与分布式优化的无人机集群定位方法和系统

本发明公开了一种协同SLAM算法与分布式优化的无人机集群定位方法和系统，包括：对无人机集群进行初始化和多源异构传感器数据同步；对每个无人机进行多机特征点匹配和初始位姿联合优化，构建得到初始位姿图；对无人机集群构建动态的分层通信拓扑；在分层通信拓扑的基础上，构建两级位姿图优化，得到统一的全局场景；利用轻量化深度学习模型，实时检测全局场景中的动态障碍物并移除；为每个无人机的计算资源进行动态分配，对失效节点进行快速接管和预测恢复；通过三维可视化工具实时展示全局场景和无人机集群的轨迹。本发明通过融合轻量化感知、分布式优化与动态资源调度，显著提升了无人机集群在复杂动态环境中的定位精度、协同效率及系鲁棒性。