一种下肢负载外骨骼机器人自适应步态生成与轨迹跟踪方法

本发明公开了一种下肢负载外骨骼机器人自适应步态生成与轨迹跟踪方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、人体信息估计：人体穿戴外骨骼后静立，根据外骨骼相关杆件长度信息及驱动电机编码器信息进行人体信息估计解算；步骤2、外骨骼步态生成与迭代优化：根据人体及外骨骼相关信息，结合人体‑外骨骼耦合关系构建人机几何运动学模型；步骤3、柔顺轨迹跟踪控制方法：构建外骨骼动力学模型与PID控制器模型，根据当前运动状态动态调整所述模型的输出权重。本发明能够实现为人体提供支撑与助力助行等功能，增强了人体负载与运动能力。