一种基于改进SuperPoint特征点的三维场景重建方法及系统

本发明公开了一种基于改进SuperPoint特征点的三维场景重建方法及系统，克服了现有技术中存在的三维场景重建精度和一致性低的问题，包括：采集图像信息，获取RGB图和深度图；利用SuperPoint‑MSFF网络，分别对当前帧RGB图和下一帧RGB图进行特征点检测，生成相应的SuperPoint‑MSFF特征描述子；进行特征点匹配，并进行相机姿态估计，对源点云进行粗配准；基于当前帧深度图和下一帧深度图，生成包含每个像素空间位置的稠密点集；利用改进的ICP迭代最近点算法，基于稠密点集，进行点云的精配准，得到重建的三维点云。有效地捕捉图像全局的上下文信息和局部的详细信息，进一步优化特征点检测过程，从而提高特征点匹配的鲁棒性和三维重建的整体性能，提高三维重建的精度。