一种面向精准空投系统的基于在线高斯过程回归的模型预测控制方法及装置

本发明公开了一种面向精准空投系统的基于在线高斯过程回归的模型预测控制方法及装置，通过翼伞系统的空气动力学分析，将其动力学模型处理为横侧向运动线性时不变名义模型，以及考虑翼伞柔性和风扰的名义模型残差部分；设计在线高斯过程回归算法学习(潜在)时变的名义模型残差部分；基于高斯过程回归算法的后验预测方差对跟踪误差加权设计新的性能泛函，构建随机最优控制问题，并分为两部分进行求解，一部分用于控制名义模型，采取离线求取Riccati方程的次优策略，另一部分用于控制在线高斯过程回归学习到的模型残差和扰动，求解得到最优控制序列，进而得到最优控制律。本发明为解决精准空投系统归航控制提供了一种新颖高效的解决方案。