分布式直行驱动的控制方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及一种分布式直行驱动的控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定车辆在当前行驶工况对应的期望滑移率；基于车辆的纵向运动维度以及横摆运动维度建立所述车辆的二自由度模型；基于车辆滑移率、所述期望滑移率、车辆横摆角速度以及期望横摆角速度选择滑模控制的滑模面；确定滑模控制的趋近律函数；基于所述滑模面、所述趋近律函数以及所述二自由度模型确定滑模控制的控制函数，并基于所述控制函数对所述车辆进行控制。由此，可以有效避免车轮打滑导致车辆失稳的情况，提高车辆的安全性。