用于执行有放置告知的机器人拾取对象的方法及系统

本发明涉及用于执行有放置告知的机器人拾取对象的方法及系统，该方法包括：获取包括多个对象的拾取场景的第一图像，以及获取放置范围的第二图像，该放置范围容纳由机器人从该拾取场景中拾取的对象。通过基于第一图像执行实例分割来计算对象掩模。通过基于距放置范围的地面的高度水平对第二图像中的位置进行聚类来计算放置区域掩模。计算相应对象‑区域配对的成本，每个对象‑区域配对定义在对象掩模与放置区域掩模之间的配对。该成本至少部分地由放置约束来定义。通过基于计算出的成本选择对象‑区域配对来选择由机器人从拾取场景待拾取的对象。