一种柔性臂、柔性关节空间机器人自适应切换控制方法

本发明公开了一种柔性臂、柔性关节空间机器人自适应切换控制方法，包括如下步骤：S1：建立了交变负载下受扰柔性臂、柔性关节空间机器人动力学模型；S2：分离出表征臂杆柔性的快变切换子系统一，并为其设计线性二次最优切换抑振器；S3：将交变负载下受扰柔性关节空间机器人模型分解为表征机械臂轨迹跟踪的慢变切换子系统和表征关节弹性的快变切换子系统二；S4：对于快变切换子系统二，设计力矩比例‑微分反馈切换抑振器，S5：对于慢变切换子系统，结合平均驻留时间法和复合滑模观测器设计自适应切换控制器，实现交变负载工况下关节的角速度信号识别和机械臂的轨迹跟踪。