一种基于机器人的仿形针刺控制系统及方法

本发明公开了一种基于机器人的仿形针刺控制系统，包括主站和从站，所述主站包括主控制器、型面厚度检测单元和针刺执行单元；所述从站包括针密检测单元和机器人控制单元，主站通过总线与从站通讯连接。本发明通过建立型面厚度检测单元、针刺执行单元，在线预判型面厚度的变化，实现区域化差异组合针板的快速更换与使用，与现有固定针板方式相比，满足了各类复杂异形预制体自动仿形针刺的针板快速调整需求，并提高了针刺离散性、针深一致性以及针板的适用性，有效提升了针刺预制体质量；通过机器人携带针密检测单元仿形运动，实现预制体区域化在线针密检测、离散状态检测，有效解决了复杂异形预制体自动仿形针刺过程中质量在线检测的难题。