多车毫米波协同感知的安全驾驶方法、系统及设备

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种多车毫米波协同感知的安全驾驶方法、系统及设备。该方法包括获取本地车辆和协同车辆的点云数据，基于速度辅助选择和轻量化视锥分离的方案对点云数据进行选取与分离，得到运动目标的点云数据；构建跨空间信息传递网络；基于跨空间信息传递网络，对本地车辆和协同车辆选取的点云特征进行跨视角关联与信息更新，从而确定共视车辆；基于背景约束的对齐优化算法优化共视车辆的雷达点云，以实现多车协同感知。本发明基于速度辅助的点云选取方案高效获取运动目标的清晰点云数据，结合轻量化视锥分离方案，准确过滤并分离出运动车辆的雷达点云数据。采用跨空间信息传递网络进行共视目标车辆检测，实现跨视角中共视车辆的唯一准确识别。采用基于背景约束的对齐优化算法以提高精度，提升空间校准的准确性。通过共视目标的雷达点云计算车辆视角间转移矩阵，实现精确、实时和自适应的多车协同感知与安全驾驶。