一种考虑任务分布特性的“领导－跟随”多智能体路径规划算法

本发明公开了一种考虑任务分布特性的“领导－跟随”多智能体路径规划算法，包括自适应任务聚类、领导者路径规划和跟随者路径规划步骤，本发明，利用自适应聚类方法先对任务进行分组，再通过“领导－跟随”两层规划模式，将由于任务分布聚集导致的聚集冲突的影响降至最低，与基于冲突的搜索方法依赖冲突检测与回退的策略相比，可大幅减少冲突解决次数，提高路径规划的在线计算效率；通过在组间生成差异化的领导者路径并在组内采用相似跟随策略，能够显著降低搜索复杂度，从而在大规模任务分布不均衡场景下实现对高集中度的实时智能体导航调度；自适应任务聚类方法综合考虑任务之间的距离和向量夹角进行分组，能够精确识别任务的分布特征并自适应地进行聚类。