一种基于TDOA测向与Chan-EKF融合算法的多站无源定位方法、设备和介质

本发明为解决现有技术中Chan算法对当前所测TDOA值的测距精度存在高度依赖性的问题，提供了一种基于TDOA测向与Chan‑EKF融合算法的多站无源定位方法、设备和介质，属于无源定位技术领域。该方法包括步骤：观测站根据信号到达时间差计算TDOA测距结果；使用Chan算法估计物体的位置坐标；融合EKF滤波算法得到估计位置坐标；观测站重新获得新一轮的信号到达时间，进行下一轮的定位。本发明Chan‑EKF综合了卡尔曼滤波和Chan算法定位的结果，解决现有技术中Chan算法对当前所测TDOA值的测距精度存在高度依赖性的问题。