一种月面基于关键帧评估的在离线结合的回环检测方法、装置

本发明提供一种月面基于关键帧评估的在离线结合的回环检测方法、装置，在利用单目相机和惯性测量单元进行视觉SLAM的基础上，针对月面特征点稀疏、巡视器计算能力低的情况，将选择到的关键帧进行图像复杂度评估，回环检测时，优先匹配与当前帧复杂度接近的关键帧；并且增加离线检测环节，将巡视器数据发送给地面计算中心，定时执行一次全部关键帧的遍历回环，检索出未正常识别的回环或者剔除错误回环，减少回环误判，从而完成月面环境下巡视机器人的精准建图与定位。