一种多功能集成式机器人关节模组

本发明涉及一种多功能集成式机器人关节模组，包括电机、扭矩传感器和减速器，减速器包括波发生器、柔轮、轴承内圈和轴承外圈，扭矩传感器的外圈夹设固定在轴承外圈和电机壳体之间，扭矩传感器的内圈与柔轮固定，波发生器的设置在柔轮内，转轴一端贯穿扭矩传感器和柔轮后与波发生器固定，轴承内圈一端的内壁上还设有齿圈，轴承内圈套设在柔轮外，与柔轮错齿传动；电机壳体的另一端设有端盖和控制器盖，端盖和控制器盖形成的容纳空间内固定有控制电路板，扭矩传感器的线束经电机壳体内贯穿端盖后与控制电路板连接。本发明运动传递精度提升，安装误差减少；并且解决了传感器线束拉扯问题，使得传感器感应更加精准；整体运动更加灵活。