基于四舵轮工业移动机器人双模型的反演滑模轨迹跟踪控制方法

本发明公开基于四舵轮工业移动机器人双模型的反演滑模轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：1)设计四舵轮工业移动机器人运动学控制器的控制律；2)基于运动学控制器的控制律，利用反演法搭建外环运动学反演速度控制器；3)设计四舵轮工业移动机器人动力学滑模控制器的控制律；4)基于滑模控制法搭建内环动力学力矩控制器；5)利用外环运动学反演速度控制器、内环动力学力矩控制器实现四舵轮工业移动机器人的双闭环反演滑模轨迹跟踪控制。本发明有效提高了移动机器人转运过程中的跟踪精度，同时增强了运行稳定性。