一种基于基尔霍夫板理论的薄板支撑下多自由度机械臂系统的振动预测方法

本发明公开一种基于基尔霍夫板理论的薄板支撑下多自由度机械臂系统的振动预测方法，包括以下步骤：1)基于薄板支撑‑多自由度机械臂坐标系，建立薄板与机械臂之间的耦合关系；2)建立机械臂末端执行器在全局坐标系中的映射关系；3)构建薄板支撑‑多自由机械臂系统的多自由度振动偏微分方程；4)对得到的偏微分振动方程进行数值求解，预测机械臂末端执行器的振动幅值；5)判断机械臂末端执行器的振动幅值是否满足机械臂精度要求，若否，则对薄板支撑‑多自由度机械臂耦合系统进行改进。本发明可以用于不同类型薄板支撑下多自由度机械臂末端位姿误差预测、性能评估以及结构参数设计。