一种基于新型智能优化算法的大型重载双机器人调平系统多目标轨迹规划方法

本发明公开一种基于新型智能优化算法的大型重载双机器人调平系统多目标轨迹规划方法，包括以下步骤：1)利用五次B样条曲线构建工件的调平轨迹；2)构建工件的轨迹优化模型；3)对轨迹优化模型进行求解，得到一组最优解集。4)利用综合评价法对最优解集进行评估，得到调平过程中冲击和时间平均最优的运动轨迹。本发明通过改变两个并联机器人之间的距离可以适用于不同尺寸工件的调平需求。