一种多台七轴焊接机器人空间全局动静态碰撞预测方法

本发明公开一种多台七轴焊接机器人空间全局动静态碰撞预测方法，包括以下步骤：1)实时监测机器人位置，判断相邻机器人是否进入动态碰撞区，若是，则进入步骤2)；2)根据机械臂的运动轨迹，进行相邻机器人的全局动态碰撞检测，得到全局动态碰撞检测结果；3)将有碰撞可能的工件和/或环境分解为凸几何体，根据机械臂的运动轨迹，进行机械臂j第i个杆与每个凸几何体间的全局静态碰撞检测，得到全局静态碰撞检测结果。本发明提供一种高可靠性、宽适应性的多台七轴焊接机器人空间全局动静态碰撞预测算法，使其能够适应各种复杂场景和环境的变化。