考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制方法

本发明公开了一种考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制方法，包括构建ln型预设性能边界函数；获取用于确保动态误差收敛于时变动态边界函数之内的转换误差函数；基于ln型预设性能边界函数，根据转换误差函数构建障碍转换函数，并根据障碍转换函数构建虚拟控制器；根据虚拟控制器获取包含不确定阻尼项的速度动态误差导数；构建用于定位控制的辅助矢量；根据辅助矢量与速度动态误差构建鲁棒神经阻尼项，以获取考虑执行器动态故障的虚拟控制律；根据虚拟控制律并引入推力配置矩阵构建实际控制律与参数自适应律，解决了现有的执行器故障模型不能充分反映故障发生时的长时间，多因素和复杂多变的特性表现不便于算法在实际的海上工程中推广应用，且无法在考虑执行器故障的同时确保精确的控制精度的问题。