一种基于IMU信号的电动无人车坡道和车重估算系统

本发明涉及一种基于IMU信号的电动无人车坡道和车重估算系统，包括整车控制器VCU、电机控制器MCU、惯性测量单元IMU和轮速传感器。通过惯性测量单元IMU获取车辆的加速度信号，MCU提供电机扭矩信号，轮速传感器计算车速信号，整车控制器VCU、电机控制器MCU、惯性测量单元IMU和轮速传感器的信号，利用特定算法计算出坡道角度和车重预估值。该方法能够有效分离车辆质量和坡度信号，提高估算精度，减少对车辆动力学模型精度的依赖，增强系统在各种环境下的自适应性和可靠性，为电动无人车的动力学控制和能量管理提供重要依据。