纵向控制系统中的功能性安全

本公开涉及纵向控制系统中的功能性安全。本公开涉及执行ADS功能。基于汽车传感器数据和规划加速度，使用控制系统来控制车辆的加速度。控制系统包括具有第一ASIL的第一组控制部件和具有第二ASIL的第二组控制部件，第一ASIL低于第二ASIL。基于汽车传感器数据，检测由第一组控制部件引起的加速度偏差。最后，如果检测到加速度偏差，则使用第二组控制部件确定安全加速状态，其中安全加速状态是基于汽车传感器数据从安全加速状态集合中选择的，该集合至少包括：最大减速度、减小的减速度和减小的加速度。