基于点云的双臂焊接机器人碰撞判定方法

发明提供基于点云的双臂焊接机器人碰撞判定方法。该方法根据实物模型易碰撞部分构建简化模型，减少后续数据处理的工作量。点云模型生成以及碰撞判定可以独立于控制系统，在系统运行过程中占用较少的PLC资源。基于开放的C++编程库PCL实现点云模型可视化，便于用户观测点云模型的预测位姿。通过算法对点云模型数据点直接计算，提高了碰撞判定的时效性与准确性。机器人开展焊接工作，标定空间坐标系，视觉定位传感器获取实体模型特征靶点的空间坐标；根据当前各轴转速计算出n秒之后易碰撞部分的空间位姿，并进行点云模型的空间位姿匹配；进行点云模型与外部障碍物的碰撞判定，即动‑静态碰撞判定。若发生碰撞则紧急制动，否则继续下一步；进行双臂点云模型之间的碰撞判定，即动‑动态碰撞判定。若发生碰撞则紧急制动，否则继续下一步；机器人移动至下一焊接位置，继续进行碰撞判定。该基于点云的双臂焊接机器人碰撞判定方法能高准确度、高时效性地进行碰撞判定，提高了整个焊接过程的安全性。