一种构型可变的水下抗粘滞软体抓手和抓取方法

本发明公开了一种构型可变的水下抗粘滞软体抓手和抓取方法。水下抗粘滞软体抓手包括手指固定台，一端通过法兰与水下机械臂固定连接；四个手指支架，沿手指固定台的周向均匀间隔布置，每个手指支架的一端均固定安装在手指固定台的另一端上；四个手指抓取机构，每个手指抓取机构的一端分别活动安装在对应的手指支架的另一端；伸缩驱动机构，布置在四个手指抓取机构之间，伸缩驱动机构分别与四个手指抓取机构的上部铰接。抓取方法分别按照十字构型抓取方式和并排构型抓取方式进行抓取。本发明具有并排构型和十字构型两种构型抓取方式，实现了对不同类型水下抓取物的抓取，并且在水下具有高抗粘滞性。