一种基于多机器人协同的弯管自动化打磨设备及其方法

本发明属于弯管加工领域，公开了一种基于多机器人协同的弯管自动化打磨设备及其方法，包括打磨装置、打磨带撑开装置、第一夹持机器人、第二夹持机器人，所述打磨装置对弯管的外壁进行打磨，其包括两组相对设置的打磨带，所述打磨带撑开装置将打磨装置的两组打磨带撑开，所述第一夹持机器人将弯管从打磨装置一侧穿至另一侧，通过第二夹持机器人第一夹持机器人共同协作，使打磨装置对弯管整体进行打磨。本发明解决打磨中需要人工扶持工件、打磨前需要人工夹持工件、打磨机构工作不够灵活、被驱动的打磨机构体积庞大，能耗大的缺点，从而实现打磨过程自动化、工件上料自动化、打磨轨迹编程自动化。