基于多项式和符号距离场的牵引车拖车机器人轨迹生成方法

本发明公开了一种基于多项式和符号距离场的牵引车拖车机器人轨迹生成方法，包括：利用点云地图，划分栅格并估计每个栅格的曲率和法线方向，提取障碍物信息并计算每个栅格对应的符号距离值；以牵引车拖车机器人的初始位姿为根节点，基于所述障碍物信息，利用在SE(2)空间搜索的多终点启发式图搜索算法，生成抵达目标区域的初始路径；结合每个栅格对应的符号距离值，将牵引车拖车机器人的轨迹生成建模为约束优化问题，以所述初始路径作为初值，求解所述约束优化问题，得到最终轨迹。解决了牵引拖车机器人运动学复杂、状态空间维度高、结构可变形导致轨迹生成困难的问题，以及现有算法效率低、损失解空间的问题，实现高效的牵引拖车机器人轨迹生成。