一种自动驾驶电动观光车避障系统

本发明提供一种自动驾驶电动观光车避障系统，包括：环境感知层，所述环境感知层包括多传感器同步采集和动态障碍物跟踪，所述多传感器同步采集用于采集观光车的环境数据，所述动态障碍物跟踪用于环境数据的融合、轨迹预测及障碍物分析；车群通信层，所述车群通信层用于车辆与车辆之间的位置数据实时通信；协同决策层，所述协同决策层包括动态路权博弈和路径规划模块。该方案最终实现当观光车识别车辆处于水平道路环境时，在拐弯处会车时，根据车辆通行优先级得分选择得分高的车辆提供优先权；方便根据不同的驾驶环境为观光车提供不同模式的车辆通行优先级的选择，为自动驾驶观光车的安全驾驶及避让提供支持。