一种视觉引导的机器人主动路径探测方法

本发明公开了一种视觉引导的机器人主动路径探测方法，涉及机器人技术领域，所述方法包括：通过多模态传感器，实时获取机器人的探测区域的视觉模态数据、激光雷达模态数据以及深度模态数据；使用卷积神经网络，对视觉模态数据、激光雷达模态数据以及深度模态数据进行预处理；应用颜色空间转换策略，从预处理后的视觉模态数据、预处理后的激光雷达模态数据以及预处理后的深度模态数据中分离出多个地形类型区域；通过深度学习模型对多个地形类型区域进行目标检测，提取出地形障碍的候选区域；对地形障碍的候选区域进行像素分割，确定地形障碍的位置和区域边界；根据构建得到的代价地图，对机器人的实时行进路径进行调整。