基于毫米波雷达与相机图像双分支互融合的3D目标检测方法

本发明公开了一种基于毫米波雷达与相机图像双分支互融合的3D目标检测方法。该方法从相机和毫米波雷达高效提取各自模态的特有图像特征，并引入互补分支信息。具体来说，本方法生成了几何感知的相机鸟瞰视图(BEV)特征和语义感知的毫米波雷达BEV特征。这两类特征融合后形成全面增强的BEV特征图，随后通过解码处理，实现精确的3D目标检测。本方法显著提高了3D目标检测的准确性与鲁棒性，实验结果显示，即使在复杂场景和恶劣天气条件下，该方法也能有效检测和定位环境中的3D目标。