一种全局与局部注意力的三维点云配准模型设计方法

本发明公开一种全局与局部注意力的三维点云配准模型设计方法，包括：采集不同视角下的场景表面离散采样数据，形成源点云和目标点云，所述点云数据为三维坐标点的集合；构建深度网络模型的骨干特征提取网络，分别提取源点云和目标点云的多层次特征，骨干特征提取网络包括核点卷积层和特征融合模块；基于提取的所述多层次特征，通过全局与局部注意力机制进行特征点粗匹配，并结合点云交叉区域的点级精细匹配，生成点对对应关系；基于所述点对对应关系，通过迭代优化计算源点云到目标点云的刚体变换矩阵；利用所述刚体变换矩阵将源点云转换至目标点云坐标系，完成配准并生成完整点云。