一种被动式肩关节外骨骼机器人

本发明涉及医用设备技术领域，尤其是涉及一种被动式肩关节外骨骼机器人的结构设计，包括：手臂机构(Ⅰ)、磁弹簧机构(Ⅱ)、链条机构(Ⅲ)和穿戴机构(Ⅳ)。其特征在于，链条机构的链条中的冗余自由度能够跟随肩部关节在水平方向上的运动，实现手臂的内收和外展，磁弹簧机构中的磁弹簧连接在紧凑的形式中产生扭矩，无需额外的部件，本发明克服了现有的技术不足，有效解决了现有肩部外骨骼机构有碰撞风险和需要其他机构提供辅助扭矩的问题，同时减小了扭矩损失。