一种穿戴式下肢户外助行外骨骼机器人及其控制方法

本发明提供了一种穿戴式下肢户外助行外骨骼机器人及其控制方法。该外骨骼机器人包括：腰部支撑机构；腰部调节机构设置在所述腰部支撑机构的下方；两个髋关节外骨骼机构均与所述腰部调节机构沿所述腰部调节机构的宽度以能够位置调节的方式相连接；两个膝关节外骨骼机构与对应的髋关节外骨骼机构的动力输出端相连接，并且，所述膝关节外骨骼机构具有上下坡模式和平地模式。本发明采用仿生学设计，通过模拟山地生物尤其是雪豹前肢的肌肉骨骼模型，仅在腰部、大腿与踝关节处与人体耦合，形成刚柔耦合型且具备户外行走能力的外骨骼，避免膝关节紧耦合带来的人机关节错位问题；该外骨骼的膝关节可以在不同地形下的助力效果，提高结构的环境适应性。