一种可竖直站立的两足步行机器人下肢结构

本发明提供一种可竖直站立的两足步行机器人下肢结构，涉及机器人技术领域，包括两个腿部机构，分别为右腿部机构和左腿部机构；腿部机构包括大腿组件、小腿组件、腿部电机组件、髋关节机构以及膝关节机构；大腿组件通过髋关节机构与躯体连接，大腿组件通过膝关节机构与小腿组件连接；大腿本体、第一大腿曲柄、大腿主连杆和小腿本体构成第一平行四杆机构；第一大腿曲柄、第二大腿曲柄、大腿副连杆、第三大腿曲柄和小腿本体构成第二平行四杆机构；下肢机构运动过程中，在第一平行四杆机构运动至奇异位置的情况下，由第二平行四杆机构运动带动第一平行四杆机构通过奇异位置。本发明可以提升小腿可运动范围，提升机器人运动的稳定性和灵活性。