基于多模态数据融合的电力线路巡检无人机位姿估计方法及装置

本发明公开一种基于多模态数据融合的电力线路巡检无人机位姿估计方法及装置，该方法步骤包括：获取双目视觉传感器、IMU以及TOF传感器的检测数据，得到多模态检测数据；使用TOF传感器数据初始化飞行高度并与里程计进行尺度对齐；确定线速度参考值和角速度参考值，计算双目视觉传感器以及IMU的自适应权重；根据双目视觉传感器、IMU的检测数据以及计算的自适应权重基于自适应扩展卡尔曼滤波算法进行位姿估计，得到双目IMU里程计的位姿估计结果；将单目里程计和双目IMU里程计的位姿估计结果进行融合，得到最终的无人机位姿。本发明能够提升电力线路巡检过程中位姿估计的精度、环境适应能力和鲁棒性。