车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质

本申请提供了一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该车辆轨迹预测方法根据车辆在第一时间段内的运动数据，预测第二时间段内车辆的短时域轨迹。又根据车辆所在道路的历史换道数据，预测第三时间段内车辆的多个长时域轨迹，之后再根据短时域轨迹，从多个长时域轨迹中筛选出车辆的轨迹，实现了通过数学方法来结合长短时域预测车辆的轨迹，与通过神经网络模型来预测轨迹相比，减少了预测所消耗的计算量，降低了进行轨迹预测的成本。