一种无人机路径规划与控制一体化优化方法

本发明公开了一种无人机路径规划与控制一体化优化方法，本方法通过直接优化控制输入，同时解决路径规划问题和最优控制问题，其次，与以往的二次规划方法不同，本文引入粒子群算法来解决复杂的非线性模型预测问题，最后，本方法针对人工势场法的不足，采用模型预测控制对后续航路点进行预测，采用粒子群优化算法对控制输入进行优化，解决了传统人工势场法对路径规划与控制的影响的同时，实现了优化无人机路径和控制输入。本方法同时对路径与控制输入进行优化，可以实现规划最优路径的同时，行驶所需控制输入也为最优解，实现了无人机路径规划与控制的一体化优化。