应用粘滑摩擦机制的精密运动补偿装置及其控制方法

本发明涉及精密运动技术领域，尤其涉及一种应用粘滑摩擦机制的精密运动补偿装置及其控制方法，包括底座、顶板和PID控制器，顶板与底座之间通过两组交叉滚子导轨连接，底座的中部连接有粘滑促动器，通过涡流搜索算法对PID控制器参数进行全局优化，能够显著提升PID控制器的动态性能和稳态精度，使系统在非线性、高频扰动的条件下能够保持稳定运行，并且采用双级运动控制策略，当误差值大于预设阈值时，采用最大步长进行粗略定位，快速接近目标位置，提高控制响应速度，当误差小于或等于预设阈值时，切换至PID控制器参数优化后的精细运动模式，实现高精度的最终定位，在响应速度与控制精度之间实现了平衡，提升了运动控制的综合性能。