组合式导航传感器及其优化方法

一种组合式导航传感器及其优化方法，包括底盘板、安装在底盘板上的两滚轮组件和平面定位模块，底盘板上垂直设置有两装配孔，滚轮组件包括U形架和转动安装在U形架内的全向轮，U形架固定设置在装配孔内，全向轮的轮轴上设有光电式编码器；平面定位模块上设有主控芯片、陀螺仪和加速度计；本发明可以有效地将陀螺仪以及加速度计的IMU数据与全向轮的里程计数据结合起来，以获得更准确的速度估计，这种融合方法可以减少IMU数据的积分漂移，同时利用了里程计数据的精确性，将传统的惯性传感器与正交全向轮结合，实现了高度集成的传感器融合技术，提高了移动机器人的实时导航定位能力，使其具有高实时性、强抗干扰性和高精度。