一种用于多模态计算的模块式潜航器结构

本发明涉及海洋装备领域，具体涉及一种用于多模态计算的模块式潜航器结构，作为本发明的一种用于多模态计算的模块式潜航器结构优选技术方案，所述半球形视觉仓底部含有前端法兰盖，所述高清视觉模块通过视觉相机底座与法兰盖相互连接。所述联动式前桨中前端桨叶与净环密封舱外壳通过前桨连接件耦合连接，同理另一侧前端桨叶与密封舱外壳耦合连接。所述外支撑杆与外支撑板进行刚性耦合，所述自浮式浮舱与外支撑杆进行插接耦合，同时外支撑杆连接后端法兰和电机支撑板。所述尾桨传动杆与磁力联轴器通过结合尾端电机进行磁力耦合，圆锥滚子轴承通过电机结合尾桨传动杆控制尾桨运行，尾桨传动杆与尾桨通过插销键槽方式连接保证旋转自由度。所述固定环联合将尾桨包裹其中，水平安定面连接水平舵，竖直安定面连接垂直舵。本发明在原有的基础上，使该结构具有轻量化的特点，在不影响其正常运动的情况下提升使用同一材质的该结构的负载；并且对于前桨与尾桨相关联的运动结构能够提供更多自由度，通过地面基站控制可实现工作状态的无人低驱动启动。