一种基于深度图像的词袋模型回环检测方法

本发明公开了一种基于深度图像的词袋模型回环检测方法，具体包括如下步骤：步骤1：将激光点云与视觉图像进行配准，对激光雷达和相机的外参进行标定；步骤2：提取视场内所有物体轮廓的直线边缘，通过对齐激光雷达的点云图和相机可见光图像中的边缘特征，将所有的点云坐标转换到相机坐标系下，实现深度投影，得到初始深度图像；步骤3：对初始深度图像进行补全；生成补全后的完整深度图像；步骤4：针对补全后的完整深度图像，采用词袋模型回环检测机制检测回环。本发明的回环检测精度更高。