完全解耦的具有平面二维移动和平面一转动一移动运动模式并联机器人及方法

本发明公开完全解耦的具有平面二维移动和平面一转动一移动运动模式并联机器人，包括有动平台组件及基座组件第一连杆组件；动平台组件与基座组件第一连杆组件之间设置有第一运动链及第二运动链；动平台组件与基座组件第一连杆组件通过第一运动链及第二运动链连接，第二运动链还与第一运动链连接。具有完全解耦的多模式机构，可以根据作业任务的需要进行变换，运动模式变换后，其对应的运动模式均具有运动完全解耦的特性，从而均可通过独立的驱动副，来控制动平台特定的运动，具有便于应对不同作业场景的操控性。还公开有完全解耦的具有平面二维移动和平面一转动一移动运动模式并联机器人的驱动方法。