一种有限空间具身智能无人机位置约束方法、系统和设备

本发明提出了一种有限空间具身智能无人机位置约束方法、系统和设备，该方法包括：构建用于飞行控制的主备实例线程，根据获取的外部里程计数据和主备实例线程滤波估计的三维位置状态信息确定主备实例线程里程计位置新息；对位置新息标准化后确定是否量测更新；记录备实例线程最后一次里程计检测通过的位置信息并进行多项式轨迹建模；如果备实例线程里程计信息量测不需要更新，则计算出拟合的里程计位置信息；如果利用拟合的里程计位置信息通过检测，则进行量测更新；根据里程计信息量测更新标志切换主备实例线程。基于该方法，还提出了无人机位置约束系统和设备。本发明提升了具身智能无人机在有限空间执行航线任务的稳定性和安全性。